Subaru Legacy впервые был представлен на аVтомобильной выставке в Чикаго в 1987 году. Серийная модель появилась в 1989 году. Автомобиль предлагался с кузовами седан и хэтчбек, оснащалось полноприводной трансмиссией и моторами с горизонтальным, оппозитным расположением цилиндров. Базовая версия оснащалась четырехцилиндровым двигателем рабочим объемом 1,8 литра мощностью 110 л. с. Под заказ предлагались 2,0 л/150 л. с. и 2,2 л/220 л. с. с турбонаддувом. Японцы выпускали еще и 280-сильные Legacy, но такие аVтомобили предлагались только на внутреннем рынке.

В январе 1989 года на стандартной нетурбированной Legacy 2.0 был установлен мировой рекорд средней скорости, зафиксированный Международной аVтомобильной ассоциацией (FIA), преодолев 100 тысяч км за 447 часов 44 минуты и 9,887 секунды со средней скоростью 223,345 км/ч. Остановки допускались только для дозаправки, смены масла, антифриза, фильтров, свечей, высоковольтных проводов, покрышек и, естественно, пилотов. /> В 1993 году компания Subaru начала производство второго поколения Legacy. Автомобиль получил более просторный кузов, увеличенную колесную базу. Экстерьер слегка обновили — изменили решетку, фары, бамперы и т. д. Появились новые силовые агрегаты — к примеру, 2,5-литровый 150-сильный. В 1996 году была представлена модификация Legacy Outback, выделенная в 2000 году в самостоятельную модель Subaru Outback. Третье поколение Legacy дебютировало в 1998 году, но в Европе оно появилось только в 1999-м. Как и прежнее поколение, новинка имела две основные версии — седан и универсал, оснащавшиеся оппозитными четырехцилиндровыми моторами, плюс постоянный полный привод. Появилось два новых силовых агрегата: 2 л/125 л. с. и 2,5 л/156 л. с. На аVтомобиль устанавливалась пятиступенчатая механическая или четырехступенчатая трехрежимная автоматическая коробки переключения передач.

Базовое оснащение Legacy включало в себя: фронтальные подушки безопасности, усилитель руля, кондиционер, электрические стеклоподъемники и зеркала бокового вида, круиз-контроль, обогрев передних сидений. Устанавливали и систему, предотвращающую движение аVтомобиля назад при трогании в гору. Часть универсалов оснащали пневмоподвеской с изменяемым дорожным просветом (на 30 мм спереди и на 40 мм сзади).

Спустя два года, в 2000 году, в гамму Subaru была включена совершенно новая модификация, позволившая модели Legacy встать на один уровень с престижными моделями европейских производителей. Единственным отличием этой модификации от других был трехлитровый 209-сильный мотор весьма редкой конфигурации — шесть цилиндров с оппозитным расположением.